Basic Information

型号释义

• CACR-SR：安川老式标准伺服驱动系列（早于 Σ 系列）
• 07：功率规格代码，适配 1.5kW 伺服电机
• BE12M：硬件版本 + 接口配置，带总线通讯、增量 / 绝对值编码器双兼容
  Brand：YASKAWA 安川电机（日本运动控制品牌）
  Model：CACR-SR07BE12M
  Product Type：AC Servo Driver 交流伺服驱动器
  适配伺服电机：安川 SGMAH/SGMPH 1.5kW 200V 级伺服电机
  配套调试软件：SigmaWin+
  安装方式：标准 DIN35 导轨卡扣安装
  供电规格：三相 AC200~230V 50/60Hz

Module Introduction

1. 三模式闭环控制
   位置环、速度环、扭矩环独立调节，可单独使用或复合控制，满足定位、匀速、张力控制多场景需求，位置重复精度可达 ±0.001mm。
2. 双类编码器兼容
   同时支持增量式编码器、多圈绝对值编码器，上电无需回零，适用于机械手、机床刀塔设备。
3. 多通道工业通讯
   板载 RS232 本地调试、隔离 RS485、CANopen 现场总线，可对接 PLC、上位运动控制器，支持 Modbus、CANopen DS402 伺服协议。
4. 自动负载惯量整定
   一键 Auto-Tuning 自动识别负载惯量，自适应调节滤波、增益，抑制低速振动、启停冲击，大幅简化现场调试。

5. 完整硬件多级保护

   过流、过压、欠压、过热、编码器断线、过载、再生过压全故障闭锁，面板 LED 代码告警，故障代码可通过通讯上传 PLC 记录。

Core Functions 核心功能

1. 1.5kW 矢量伺服驱动，150% 短时过载
   额定输出 7A，150% 额定电流可持续 60s，应对设备启动、切削瞬时负载冲击，三相正弦电流输出，运行低噪音、低转矩波动。
2. 三种控制模式自由切换

• 位置模式：脉冲指令定位，最高 1MHz 脉冲输入，适配 CNC 数控系统
• 速度模式：0~3000r/min 无级调速，模拟量 / 总线给定
• 扭矩模式：张力、卷绕设备恒力矩控制

1. 多路数字 IO 联锁端子
   光电隔离 DI：伺服使能、原点回归、限位、复位；继电器 DO：伺服就绪、报警、定位完成，可直接驱动中间继电器。
2. 多总线组网同步控制
   CANopen 总线可多台驱动器同步联动，实现多轴插补、同步跟随，适配多工位自动化生产线。
3. 再生制动能量处理
   内置制动电阻端子，高速启停、垂直负载制动时消耗回馈电能，避免直流母线过压击穿功率器件。
4. 本地串口调试运维
   RS232 直连电脑 SigmaWin + 软件，在线修改参数、导出故障代码、波形录波、固件升级，无需上位 PLC 即可现场检修。
5. DIN 导轨紧凑型安装
   机身小巧，卡扣式导轨固定，密集控制柜可多台并排安装，布线整洁。
6. 工业坚固无风扇设计
   铝合金被动散热，无易损风机；PCB 全板三防涂层，0~55℃稳定运行，耐受车间粉尘、轻微油雾。

Electrical Specifications 电气参数

• 输入电源：三相 AC200~230V 50/60Hz
• 适配电机功率：1.5kW
• 额定输出电流：7A
• 过载能力：150% 额定电流 60s，200% 瞬时 1s
• 控制方式：正弦波矢量 PWM 控制
• 脉冲输入频率：最大 1MHz（差分 / 单端脉冲兼容）
• 编码器接口：增量式、绝对值编码器双兼容
• 通讯接口：RS232、隔离 RS485、CANopen
• 数字 IO：多路光电隔离 DI、继电器输出 DO
• 制动：外接制动电阻端子
• 整机功耗：空载 30W，满载峰值 110W